发明专利已授权

一种可重构球形机器人、控制系统及其控制方法

Name: 一种可重构球形机器人、控制系统及其控制方法
Brand: 山东科技大学
SKU: 2021110904996
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111090499.6 📄 发布日：2026/09/10

著录项目信息

申请日

2021-09-17

公开号

CN113788082A

公开日

2021-12-14

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_02

IPC 分类号

B62D57_02

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 特种作业, 教育科研, 探测巡检

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摘要

本发明属于人工智能技术领域，公开了一种可重构球形机器人、控制系统、及其控制方法，驱动机构包括两套单摆锤驱动机构，两套单摆锤驱动机构相对于球心面对称，分别装配在中心伸展机构的两侧；中心伸展机构外端与环形足连接，用于带动环形足的伸出和复位；环形足设置有相同的多个，多个环形足外表面组成球壳结构。本发明具有独特的外部轮廓变换状态，使得机器人可以在不同环境下工作。在平滑的路面上，机器人以球形状态滚动前行；当机器人在崎岖不平等复杂路况运动时，机器人可变形为类履带式环形机构，增大机构与地面的接触面积，提升机构的环境适应能力；当翻越台阶时，独特的环形足调整伸缩状态实现越障。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230324

✅ 授权

20220610

?? 实质审查的生效：

20211214

📄 公开

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