发明专利已授权

一种机器人表情在线驱动方法

📄 申请号：CN202210673780.0 📄 发布日：2026/08/07

著录项目信息

申请日

2022-06-15

公开号

CN115122345B

公开日

2025-06-06

申请人

安庆师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00 , G06V40_16 ,

技术画像

所属领域

机器人机器人

应用场景

服务机器人, 虚拟数字人, 智能交互, 情感计算, 人机交互

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摘要

本发明公开了一种机器人表情在线驱动方法，所述方法包括：将表演者的面部驱动序列输入基于区域时空注意力的面部形变提取子网生成面部各个区域的时空语义表示向量；将机器人的驱动电机的驱动序列以及表演者的面部各个区域的时空语义表示向量输入面部‑电机交叉协同子网；面部‑电机交叉协同子网的输出结果输入基于B样条平滑约束的驱动序列生成子网，并基于多层LSTM和B样条平滑约束实现未来电机驱动序列的滚动生成和规整；实现基于RobotFELNet的机器人在线表情学习；本发明的优点在于：为机器人面部表情学习提供更为精确的目标驱动数据，最终使得机器人学习的面部表情更为逼真。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250606

✅ 授权

20221025

?? 实质审查的生效：

20220930

📄 公开

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议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：13 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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