发明专利已授权

考虑状态约束和控制增益的倒立摆系统控制方法及系统

Name: 考虑状态约束和控制增益的倒立摆系统控制方法及系统
Brand: 山东师范大学
SKU: 2021106919753
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110691975.3 📄 发布日：2026/08/07

著录项目信息

申请日

2021-06-22

公开号

CN113568306B

公开日

2024-01-30

申请人

山东师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

系统控制系统控制

应用场景

工业自动化, 机器人控制, 教学实验设备, 航空航天控制系统, 智能控制系统

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摘要

本公开提供了一种考虑状态约束和控制增益的倒立摆系统控制方法及系统，所述方案包括：构建倒立摆系统的非线性模型，并将倒立摆系统的相关状态约束引入所述非线性模型；根据倒立摆系统控制目标以及倒立摆系统的结构，确定所述倒立摆系统的系统误差函数以及BLF函数；采用具有自适应律的径向基神经网络对所述倒立摆系统中的完全未知非线性函数进行逼近；并基于特定增益抑制不等式对所述系统误差函数进而优化求解，构建最优倒立摆系统控制器；基于所述最优倒立摆系统控制器，实现对所述倒立摆系统指定性能的自适应跟踪控制。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113568306B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240130

✅ 授权

20211116

?? 实质审查的生效：

20211029

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：38 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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📊 出价记录 (3条)

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