发明专利已授权

一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法

📄 申请号：CN201710733732.5 📄 发布日：2025/12/09

著录项目信息

申请日

2017-08-22

公开号

CN107450320B

公开日

2020-09-11

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统故障诊断与容错控制模糊控制执行器补偿控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制, 航空航天控制, 过程控制

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摘要

本发明公开了一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法，该方法包括：建立带执行器失效的工业系统模型，再建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，然后创建工业系统模型的自适应补偿控制策略，当执行器发生故障时，根据虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行自适应补偿控制策略；否则，返回判断。采用本发明实施例，对未知参数和执行器失效模型的实时在线校准，建立事件触发控制机制，在节省带宽情况下，补偿了未知故障和随机干扰，使得系统渐进稳定并且所有的闭环信号都是有界的。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于带宽节省的模糊自适应执行器失效补偿控制方法

当前第 / 件

一种附着系数检测方法

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