发明专利已授权

基于GRU网络调控机制的自动驾驶纵向控制方法及系统

📄 申请号：CN202210956206.6 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2022-08-10

公开号

CN115352466A

公开日

2022-11-18

申请人

山东省科学院自动化研究所

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W60_00

IPC 分类号

B60W60_00 , B60W40_10 , B60W40_105 , B60W40_00 ,

技术画像

所属领域

自动驾驶自动驾驶深度学习算法车辆纵向控制

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶, 车辆纵向控制, 智能交通, 高级驾驶辅助系统

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摘要

本公开提供了一种基于GRU网络调控机制的自动驾驶纵向控制方法，包括采集车辆实时的行驶状态数据，并计算Frenet坐标系下的车辆跟随速度与加速度作为预测状态的参考值；分别对车辆的实时速度以及加速度进行跟踪并对车速以及加速度伴随控制输出的变化态势进行预测，依据行驶态势动态调节速度PID控制参数，输出期望速度控制量；依据期望速度和行驶态势动态调节加速度PID控制参数，输出期望加速度控制量；将期望加速度转为油门、刹车的线控信号，进而直接控制车辆的纵向行驶，采用网络梯度更新影响反馈控制参数，实现纵向速度、加速度的自适应调控，有效提升更大范围工况下的车辆纵向控制精度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种自动驾驶汽车整车测试系统及方法

当前第 / 件

一种适用速度广的自动驾驶车辆跟驰方法及系统

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