发明专利已授权

一种基于输出的多机械臂的协同控制方法

📄 申请号：CN202210851130.0 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2022-07-19

公开号

CN115145154A

公开日

2022-10-04

申请人

安徽商贸职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

多机械臂协同控制多机械臂协同控制机器人控制自动控制系统

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 装配作业

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摘要

本发明公开了一种基于输出的多机械臂的协同控制方法，包括下列步骤：a)将机械臂动力学方程转换为积分链形式；b)设计期望的参考信号和队形向量，计算机械臂输出与期望的参考信号间的协同跟踪误差的值；c)由协同跟踪误差值设计滑膜误差，在此基础上，结合模糊系统设计观测器估计协同跟踪误差各阶的值；d)由滑膜误差的估计值设计机械臂的控制输入。本发明在计算过程中考虑了未知的非仿射项，并利用了协同误差各阶的动态方程获得滑膜误差的估计值用于控制多机械臂协同工作，解决输入具有非仿射结构和系统模型具有不确定性限制的协作控制问题，该控制方法设计简便、精度较高，特别适应于协同搬运和装配任务。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：154 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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