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本发明公开了一种基于输出的多机械臂的协同控制方法，包括下列步骤：a)将机械臂动力学方程转换为积分链形式；b)设计期望的参考信号和队形向量，计算机械臂输出与期望的参考信号间的协同跟踪误差的值；c)由协同跟踪误差值设计滑膜误差，在此基础上，结合模糊系统设计观测器估计协同跟踪误差各阶的值；d)由滑膜误差的估计值设计机械臂的控制输入。本发明在计算过程中考虑了未知的非仿射项，并利用了协同误差各阶的动态方程获得滑膜误差的估计值用于控制多机械臂协同工作，解决输入具有非仿射结构和系统模型具有不确定性限制的协作控制问题，该控制方法设计简便、精度较高，特别适应于协同搬运和装配任务。