发明专利已授权

一种多机器人基坐标系几何标定工装及标定方法

📄 申请号：CN201811277002.X 📄 发布日：2025/11/16

著录项目信息

申请日

2018-10-30

公开号

CN109278066B

公开日

2023-11-03

申请人

武汉工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人标定坐标测量

应用场景

工业自动化, 智能制造, 多机器人协同作业, 机器人生产线

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摘要

本发明涉及一种多机器人基坐标系几何标定工装及标定方法，方法包括调整标定工装于多个标定点，并将拉线测量装置与待标定机器人的末端相连；通过示教器控制待标定机器人依次运动到多个示教点，并获取多个待标定机器人的末端位置及多个标定点与示教点之间的绳长；根据多个待标定机器人的末端位置及多个绳长联立运动学方程，并求解多个标定点相对于待标定机器人基坐标系的位置；根据多个标定点相对于待标定机器人基坐标系的位置，联立齐次变换矩阵方程，获取标定工装相对于待标定机器人基坐标系的第一位姿变换矩阵。本发明提供了一种用于多机器人基坐标系的便携式标定工装和快速标定方法，结构简单，成本低，操作简单，通用性强。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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