发明专利已授权

多模态输入与空间划分的三维目标检测方法

📄 申请号：CN202111173391.3 📄 发布日：2026/08/18

著录项目信息

申请日

2021-10-08

公开号

CN114118125A

公开日

2022-03-01

申请人

南京信息工程大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06K9_00

IPC 分类号

G06K9_00 , G06K9_62 , G06N3_04 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

自动驾驶, 智能交通, 机器人导航, 安防监控, 智慧城市

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摘要

本发明公开了一种多模态输入与空间划分的三维目标检测方法，提出以下针对性策略；原始点云数据和RGB三通道彩色图像作为多模态输入；对原始点云数据空间划分，逐行逐列索引点云分组，随机采样K个点，提取特征，最大池化层对得到的K个local‑global特征向量降维；对RGB三通道彩色图像切分，逐行索引切片，输入到二维特征提取器VGG16中，只提取第8层纹理颜色的浅层相关特征，得到K个颜色纹理特征向量；对local‑global特征向量和颜色纹理特征向量进行融合，获得融合后的特征向量；经过全连接层，输出预测结果，根据置信度，绘制BBox完成后处理任务。本发明降低了运算量，提高了分类与检测的精确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250708

✅ 授权

20220318

?? 实质审查的生效：

20220301

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：7 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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