具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人

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摘     要：本发明公开具有锁定模式和二维球面移动运动模式的并联机器人，包括有基座，基座上连接有第一运动链；第一运动链包括有二十一移动副P21、第二连杆组件及第四连杆组件；还包括有依次连接的第八连杆组件、第十二球副S12、第九连杆及第十一球副S11；第二连杆组件通过二十一移动副P21与基座连接，第九连杆通过第十一球副S11与基座连接；第二连杆组件通过第一支链及第二支链与第四连杆组件连接；第四连杆组件通过第三支链及第四支链与第八连杆组件连接。该机器人在输出构件在锁定模式下，无需锁定驱动，即可处于静止状态，通过结构强度抵抗外界作用力和冲击。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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