一种移动机器人路径规划的方法及系统

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种移动机器人路径规划的方法及系统，包括：(1)初始化地图；(2)设置代价函数；(3)初始化每个粒子的位置和速度；(4)求出每个粒子的适应度值；(5)取一个随机数与决策数比较，若大于执行(6)，否则执行(7)；(6)针对每个粒子，更新个体最优、全局最优值并更新速度、位置和适应度值，执行(9)；(7)从所有粒子选取劣质粒子进行变异操作获取变异粒子；(8)将原粒子群与变异粒子组合形成新的粒子群；计算新粒子群适应度值并排序，淘汰末尾的K个粒子；(9)未达到最大迭代次数，返回步骤(5)；达到则选择适应度值最小的粒子为路径解。本发明解决粒子群算法在移动机器人路径规划中路径选择多样性差，收敛速度慢等问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注