一种基于矢量地图的室内建图方法

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摘     要：本发明公开一种基于矢量地图的室内建图方法，包括如下步骤：对激光雷达扫描数据进行预处理，得到室内环境完整外轮廓；根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段；根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点，且若此时扫描帧数为1，则定义intersection_source为参考直线段集source交点集，否则，定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集；将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准，求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target，将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合，得到融合后的直线。本发明保证了地图反映的实际环境的真实性，避免了失真情况的发生。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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