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著 录 项 目:
专利/申请号: | CN202210825282.3 | 专利名称: | 一种基于矢量地图的室内建图方法 |
申请日: | 2022-07-14 | 申请/专利权人 | 淮阴工学院 |
专利类型: | 发明 | 地址: | 江苏省淮安市经济技术开发区枚乘东路1号 |
专利状态: | 已下证 查询审查信息 | 分类号: | G01S17/89分类检索 其他专利转让搜索 |
公开/公告日: | 2025-04-18 | 转让价格: | 【平台担保交易】 |
公开/公告号: | CN115201849B | 交易状态: | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要:本发明公开一种基于矢量地图的室内建图方法,包括如下步骤:对激光雷达扫描数据进行预处理,得到室内环境完整外轮廓;根据所述室内环境完整外轮廓使用种子区域生长方法提取各个墙面的直线段;根据所述直线段的斜率截距计算不同墙面的直线段交点,且若此时扫描帧数为1,则定义intersection_source为参考直线段集source交点集,否则,定义intersection_target为当前直线段集parameter交点集;将参考直线段集source交点集intersection_source和当前直线段集parameter交点集intersection_target进行配准,求得旋转矩阵和平移向量并计算出配准之后的直线集合target,将当前帧下配准后的直线段集合target与之前帧的参考直线段集source进行融合,得到融合后的直线。本发明保证了地图反映的实际环境的真实性,避免了失真情况的发生。
交易方 | 企业 | 个人 |
买家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(签字) |
专利转让委托书(需盖公章)一式两份 | 专利转让委托书(需签字)一式两份 | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
卖家 | 营业执照副本复印件(需盖公章) | 身份证复印件(需申请人签字) |
解除代理委托书(需盖公章)一式两份(如专利通过代理机构申请) | 解除代理委托书(需签字)一式两份(如专利通过代理机构申请) | |
专利转让协议(需盖公章)一式两份 | 专利转让协议(需签字)一式两份 | |
专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
专利证原件(若授权下证) | 专利证原件(若授权下证) |
日期 | 法律信息 | 备注 |