一种单驱动伸缩式管内机器人

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摘     要：本发明公开了一种单驱动伸缩式管内机器人，所述机器人包含转子、前支撑、后支撑、前导向、后导向和电机。一个电机驱动转子转动，转动一圈为一个周期。在转动的前半个周期内，前支撑处于支撑状态，支撑到管内壁面，后支撑处于非支撑状态，前支撑收缩并驱动转子前进，转子驱动后支撑收缩。在后半个周期内，后支撑处于支撑状态，支撑在管内壁面，前支撑处于非支撑状态，后支撑伸展并驱动转子前进，转子驱动前支撑伸展。在一个周期内，前支撑和后支撑实现一次收缩和伸展，机器人在管内前进一步，在这个过程中，可对管道进行检测和维护清理。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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