一种三维群无人机并行式多目标搜索协同作业方法

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摘     要：本发明公开了一种三维群无人机并行式多目标搜索协同作业方法，包括以下步骤：程序初始化；根据响应阈值的多目标分配模型完成一次自组织分工；基于子群规模均匀化的多目标分配模型，进行子群内部的资源配置，完成二次分配；采用基于运动学约束特性的自适应惯性权重扩展式微粒群算法进行细粒度目标搜索；直到所有的子群内部的无人机靠近在搜索目标的附近，则视为搜索成功，否则，继续迭代，不断更新无人机的位置和速度；建立群无人机并行式搜索性能指标评价模型，然后对评价模型进行收敛性证明和分析。本发明提高了群无人机并行式搜索的效率，有效解决了微粒易陷入局部最优点和搜索效率过低的问题，大大减少了系统能耗和搜索耗时。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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