一种智能水果采摘机器人的控制方法及控制系统

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摘     要：本发明公开了一种智能水果采摘机器人的控制方法及控制系统，其中智能水果采摘机器人的控制方法包括以下步骤：构建待采摘农场的实时三维地图及环境地图信息；规划搭载有用于采摘的采摘机械臂的移动机器人的运动路径；根据不同的待采摘水果的深度图像特征信息，构建YOLOv4深度网络模型；利用YOLOv4深度网络模型对该图像信息进行对待采摘的水果的图像信息目标识别，获取待采摘水果的中心点坐标信息；根据待采摘水果的中心点坐标信息以及所规划的移动机器人的运动路径，控制移动机器人运动到目标位置，并控制移动机器人上的采摘机械臂进行抓取采摘。本发明实现了高精度获取目标图像的中心坐标信息，实现对待采摘水果进行高精度定位抓取。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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