一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法

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摘     要：本发明公开了一种六自由度双机器人激光焊接装置及其控制方法，涉及机器人焊接技术领域，针对现有焊接机器人不方便调整高度，导致活动臂较长，比较占用空间的问题，现提出如下方案，包括箱体，所述箱体的内部设有活动板，所述活动板的内部设有升降驱动机构，所述活动板的底部固定连接有横向调节机构，所述横向调节机构的顶部固定连接有滑动设置在活动板顶部的焊接组件。本发明不仅方便调整高度，减小占用空间，而且还方便水平调整移动，从而有利于水平稳定移动焊接，而且还可以多方向进行调整焊接，提高装置的实用性。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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