一种基于CNN与PSO的双目机器人障碍特征检测方法

摘     要：本发明涉及一种基于CNN与PSO的双目机器人障碍特征检测方法。本发明利用机器人的多源图像数据(双目普通相机和深度相机)，首先对多源数据分别进行标定处理及尺寸调整等预处理；然后使用CNN分别对双目相机与深度相机采集数据源进行识别，得到障碍物尺寸、距离等特征。由于识别会出现误差，因此对两组数据的识别结构进行加权处理，使用PSO算法寻优，计算出两组数据的最优权值，提高障碍取特征检测的准确度。通过准确检测出障碍物的特征，便于机器人及时做出准确的反应。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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