一种基于约束边界动态调整对称型障碍Lyapunov函数有限时间机舱悬浮控制方法

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摘     要：本发明涉及一种约束边界动态调整对称型障碍Lyapunov函数有限时间机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。该方法基于障碍Lyapunov函数法，通过设计约束边界动态调整函数、变量转换函数，得到虚拟控制变量，作为有限时间控制器的输入：建立用于动态性能优化的两自由度悬浮模型；设计了起动性能静态优化函数与暂态性能动态优化函数，在此基础上设计了约束边界动态调整函数；基于此，设计了有限时间主控制器，采用基于虚拟控制变量的含分数阶的自适应方法估计集总干扰。本发明能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，使系统具备良好的启动性能与抗干扰能力，确保磁悬浮系统平稳可靠运行。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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