专利交易市场

发明涉及一种输入饱和条件下超声波电机伺服自适应控制系统及方法，该系统包括基座、设于基座上的用于固定超声波电机的超声波电机固定架，超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接；飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接；光电编码器的信号输出端、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由反步控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在反步计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。本发明所提出的一种输入饱和条件下超声波电机伺服自适应控制系统及方法，不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

本发明公开一种无轴承同步磁阻电机的基于变步长变角度蝗虫搜索算法的电机转子振动补偿方法，将转子的实际径向位移和转速输入到陷波器，经陷波器输出转子振动的正弦系数和余弦系数；根据所述的正弦系数和余弦系数计算出转子振动幅值；将所述的振动幅值与振动目标值进行比较，若振动幅值大于振动目标值，则进行变步长变角度搜索辨识系数，完成搜索后得到辨识系数所在的一个三角形二维平面范围；利用蝗虫算法在所述的三角形二维平面范围内进行寻优，得到辨识系数最优解；基于所述的辨识系数最优解计算出最优补偿电流，对转子振动进行补偿；加快了转子振动补偿的反应速度，电机能在全转速运行情况下进行转子振动补偿。