一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法

摘     要：本发明提供了一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法，通过求取局部时间与空间场的载体位姿变换再与IMU数据互补，同时利用图像的纹理信息辅助识别与框取环境中的目标信息，形成有界的体素边框，回环部分先利用声纳进行大范围回环，然后在相机图像融合的点云数据中，对已经聚类的目标特征选用三维矢量参数进行定义，建立词袋模型（BoW）用分类器判断，利用k‑d树对目标特征进行快速搜索，完成粗略匹配，最后使用迭代最近点（ICP）完成精确匹配完成回环检测，可以使原本稀疏的声纳点云图像通过与视觉图像融合，获得带有颜色信息的，并能对选定目标信息补充使之成为更易于框取的图像，有利于对特定目标的提取与识别，同时获得被测物体的距离信息。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注