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| 专利/申请号： | CN202111048106.5 | 专利名称： | 一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法 |
| 申请日： | 2021-09-07 | 申请/专利权人 | 江苏科技大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省镇江市梦溪路2号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06T7/73 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2023-11-24 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113744337B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 34 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供了一种融合视觉、IMU与声纳的同步定位与建图方法，通过求取局部时间与空间场的载体位姿变换再与IMU数据互补，同时利用图像的纹理信息辅助识别与框取环境中的目标信息，形成有界的体素边框，回环部分先利用声纳进行大范围回环，然后在相机图像融合的点云数据中，对已经聚类的目标特征选用三维矢量参数进行定义，建立词袋模型（BoW）用分类器判断，利用k‑d树对目标特征进行快速搜索，完成粗略匹配，最后使用迭代最近点（ICP）完成精确匹配完成回环检测，可以使原本稀疏的声纳点云图像通过与视觉图像融合，获得带有颜色信息的，并能对选定目标信息补充使之成为更易于框取的图像，有利于对特定目标的提取与识别，同时获得被测物体的距离信息。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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