发明专利已授权

自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统

📄 申请号：CN202010399555.3 📄 发布日：2026/05/06

著录项目信息

申请日

2020-05-12

公开号

CN111624878B

公开日

2022-07-19

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

水面机器人滑模控制轨迹跟踪控制水面无人艇水面机器人

应用场景

海洋环境监测, 水上救援, 航道测量, 水面巡逻, 水产养殖

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摘要

本发明涉及自主式水面机器人控制技术领域，特别涉及自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统。包括建立含有外部干扰的自主式水面机器人以及被跟踪期望轨迹的运动学和动力学模型，然后引入辅助变量，将含有外部干扰的基于自主式水面机器人的模型转化为跟踪误差系统模型，设计积分滑模面和固定时间干扰观测器，基于干扰估计值设计自主式水面机器人的轨迹跟踪积分滑模控制方案；本方法可以有效降低外部干扰对自主式水面机器人的影响，实现精确控制，适用于自主式水面机器人的固定时间轨迹跟踪控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

内侧固定式光纤转移装置及其操作方法

当前第 / 件

通过光纤盘转移机构转移光纤盘的方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：47 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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