一种适用于圆形管道内部行走的爬行机器人

摘     要：本发明公开了一种适用于圆形管道内部行走的爬行机器人，属于行走工业机器人。它包括机器人本体、装设于机器人本体上的运动控制模块、装设于机器人本体底部前后两端的前腿装置和后腿装置、两组结构完全相同的左平衡机构和右平衡机构；运动控制模块包括装设于机器人本体上的异形主动轮、与异形主动轮外啮合传动的从动轮A和从动轮B、对称装设于异形主动轮两侧的定滑轮A和定滑轮B、钢丝绳A和钢丝绳B；异形主动轮一半具有啮合齿，一半为光滑面；异形主动轮转动一周，从动轮A和从动轮B各转动一周，且同一时刻只有一个转动。本发明是一种结构简单合理、前后足分时前进、运动稳定性更高的管道内壁行走工业机器人。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注