一种基于改进蚁群算法的仓库移动机器人路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的仓库移动机器人路径规划方法，首先将蚁群划分为若干个子蚁群；利用每个子蚁群进行路径搜索，按照效用函数值进行排序，获取较优蚂蚁；将其信息素更新至邻居子蚁群中，迭代设定次数后，输出初始路径；若初始路径中任意两个节点连线之间无障碍物时，将两个节点直接相连，完成仓库移动机器人路径规划；本发明利用效用函数对路径搜索结果进行排序，使信息素具有正确的方向性，提高了蚂蚁选择较短路径的概率，避免了在搜索过程中的盲目性；通过子蚁群间的信息交流，提高了整体蚂蚁群的搜索能力及搜索最短路径的速度；通过对中间节点进行平滑处理，减少了规划路径的转弯次数和总体长度，有效提高了仓库的运行效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注