发明专利已授权

基于有限时间的多智能体系统二分一致跟踪方法

📄 申请号：CN202110084937.1 📄 发布日：2025/11/10

著录项目信息

申请日

2021-01-21

公开号

CN112925197B

公开日

2022-08-12

申请人

合肥名龙电子科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_02

IPC 分类号

G05B13_02

技术画像

所属领域

多智能体系统多智能体系统一致性控制分布式协同控制

应用场景

多机器人编队控制, 无人机集群协同, 无人车队列控制, 分布式传感器网络, 智能工厂协同调度

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摘要

本发明提供了一种基于有限时间的多智能体系统二分一致跟踪方法，引入有向路径权重积概念确定有向图中任意两点间存在间接关联的交互关系，并据此判断有向图是否结构平衡；构建有向图对应的增广无向图，利用有向路径权重积概念设计规范变换矩阵D；利用基于M矩阵的方法来设计李雅普诺夫函数中待定参数，确定有限时间情况下多智能系统收敛时间上界。本发明的有益效果为：本发明克服了交互拓扑中权重系数全为非负的缺陷，合理假设多智能体间相互协作与竞争并存，利用带符号的正负路径权重积来刻画图中任意两点间的交互关系，高效地确定多智能体系统有限时间的收敛上界，从而有效地解决了现有技术中收敛时间上界计算困难的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250218

?? 专利权的转移：

20220812

✅ 授权

20210625

?? 实质审查的生效：

20210608

📄 公开

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¥12500.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：86 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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