一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法

摘     要：一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，包括如下步骤：S1：根据机械臂关节出现故障的情况对退化机械臂重新配置退化方案，重新配置退化方案的步骤包括：指定退化方案的初始关节角度；确定退化机械臂的连杆长度；根据步骤初始关节角度和连杆长度计算雅可比矩阵；S2：指定退化方案的过渡速度，通过上位机采用伪逆方法对退化方案进行求解；S3：将步骤S2的求解结果传递给下位机控制器，驱动机械臂圆满地完成任务。本发明之一种无速度跳变的容错型冗余度机械臂运动规划方法，可以对出现问题的关节进行容错处理，消除容错时刻的速度跳变而带来的机械振动和电流冲击，减小故障时刻出现的位置误差，使得机械臂能够圆满地完成指定轨迹任务。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注