一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，

摘     要：本发明涉及一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。该方法将风力机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和俯仰抑制系统，并由反步法分解为机舱悬浮位置系统、机舱悬浮速度系统、俯仰角度系统和俯仰角速度系统，针对四个系统分别设计了约束边界；设计了有限时间干扰观测器设计对机舱悬浮速度、俯仰角速度以及所受外部扰动进行估计；基于障碍Lyapunov函数设计了轴向悬浮控制器和同步控制器。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，可以良好的兼顾暂态和稳态性能，确保机舱在外界干扰的影响下平稳可靠运行。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注