发明专利已授权

一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法

📄 申请号：CN202310533894.X 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2023-05-12

公开号

CN116360274B

公开日

2024-01-02

申请人

曲阜师范大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

自动控制系统自动控制系统非线性控制悬浮控制

应用场景

风力发电, 风电机组, 海上风电, 新能源发电

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摘要

本发明涉及一种基于障碍Lyapunov函数全状态约束风力机舱悬浮控制方法，属于自动化技术领域。该方法将风力机舱悬浮系统分为轴向悬浮系统和俯仰抑制系统，并由反步法分解为机舱悬浮位置系统、机舱悬浮速度系统、俯仰角度系统和俯仰角速度系统，针对四个系统分别设计了约束边界；设计了有限时间干扰观测器设计对机舱悬浮速度、俯仰角速度以及所受外部扰动进行估计；基于障碍Lyapunov函数设计了轴向悬浮控制器和同步控制器。本发明在保证系统快速跟踪能力的同时，能有效抑制因外部扰动和参数不确定性对系统运行的影响，可以良好的兼顾暂态和稳态性能，确保机舱在外界干扰的影响下平稳可靠运行。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于反演控制位置非对称约束的积分滑模机舱悬浮控制方法

当前第 / 件

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