一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置

摘     要：本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置，包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块，驱动模块固定在支架的上部端板上，柔性机械臂固定在支架的下部端板上，驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳，配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔，每个十字形孔中安装有4个导向齿轮，能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差，驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽，通过螺旋驱动的方式，保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变，改善了由于出绳口位置不断改变而引起的驱动误差。本发明能够减小绳驱动机械臂在驱动过程中出现的误差，提高了绳驱动的精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注