一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法、设备及存储设备

摘     要：本发明提供了一种基于A*算法的无人机轨迹规划方法、设备及存储设备，方法包括步骤：S1：加载数据；S2：预处理；S3：载入OPEN表；S4：OPEN表为空否；S5：空，到达目标点；S6：否则，取代价最小点放入CLOSE表；S7：判断到达终点否；S8：是，完成轨迹规划；S9：否，扩展邻节点；S10：判断邻节点为空否；S11：空，取父节点并判断OPEN表为空否；S12：空，继续取父节点并判断OPEN表为空否；S13：否则，返回S6；S14：若扩展邻节点不为空则执行约束处理；S15：判断扩展邻节点在CLOSE表中否；S16：若在，该点已遍历，返回S7；S17：否则，判断该点存于OPEN表中否；S18：若是，计算评价函数并返回S4；S19：否则，返回S3。本发明可以规划无人机的轨迹。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注