一种基于PSO?PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法

摘     要：本发明涉及一种基于PSO‑PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法，包括：(1)求取机器人在运动轨迹上的目标落点；(2)将目标落点、反馈的躯干重心位置输入PSO‑PD神经网络的输入层；线性变换后进入第一隐含层，比例运算与微分运算；线性变换后进入第二隐含层，得到x方向与y方向上的指导位移；进入第三隐含层，求得指导位移距离、指导躯干朝向；进入第五层，对四足机器人的足端轨迹控制、转向控制；进入第六层，发生扰动时调整四足机器人姿态；进入第七层，求取四足机器人的躯干朝向、躯干重心位置，躯干朝向反馈给第五层，躯干重心位置反馈给输入层。具有更好的非线性解耦控制能力，控制精确，稳定性强，具有较好的抗干扰能力。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注