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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201710295939.9 | 专利名称： | 一种基于PSO?PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法 |
| 申请日： | 2017-04-28 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市大学路3501号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04分类检索 网络传输专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2020-01-14 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106886155B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明涉及一种基于PSO‑PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法，包括：(1)求取机器人在运动轨迹上的目标落点；(2)将目标落点、反馈的躯干重心位置输入PSO‑PD神经网络的输入层；线性变换后进入第一隐含层，比例运算与微分运算；线性变换后进入第二隐含层，得到x方向与y方向上的指导位移；进入第三隐含层，求得指导位移距离、指导躯干朝向；进入第五层，对四足机器人的足端轨迹控制、转向控制；进入第六层，发生扰动时调整四足机器人姿态；进入第七层，求取四足机器人的躯干朝向、躯干重心位置，躯干朝向反馈给第五层，躯干重心位置反馈给输入层。具有更好的非线性解耦控制能力，控制精确，稳定性强，具有较好的抗干扰能力。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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