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| 专利/申请号： | CN201710295191.2 | 专利名称： | 一种基于正弦对角步态与快速查表法的四足机器人运动控制方法及控制装置 |
| 申请日： | 2017-04-28 | 申请/专利权人 | 齐鲁工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 山东省济南市大学路3501号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G06F16/24 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2020-04-24 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN107045552B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 22 | 所属领域： | 机器人专利转让搜索 |
摘 要：本发明涉及一种基于正弦对角步态与快速查表法的四足机器人运动控制方法及控制装置，包括：(1)结合对角步态，分析四足机器人腿部结构，建立四足机器人腿部运动数学模型；采用新型正弦步态；(2)通过求解非线性方程组得到四肢各个关节的控制率；建立一种专门面向机器人运动控制的数据库，通过快速查表法得到精确的关节开合角度，快速准确地实现足端轨迹控制。(3)设计足端轨迹控制单元与转向控制单元，以便接入其他控制系统。在通过性上，设计并采用了一种新型正弦步态，使机器人在面对复杂地形时拥有高通过性。在运行稳定性上，迈步周期截止时，摆动相水平速度为零，因此具有较高的稳定性。采用查表法进行足端轨迹控制快速、准确、稳定。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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