发明专利已授权

清扫控制方法

Name: 清扫控制方法
Brand: 北京太坦科技有限公司
SKU: 2019113870903
Price: 12000.0 CNY
Availability: InStock

📄 申请号：CN201911387090.3 📄 发布日：2026/07/10

著录项目信息

申请日

2019-12-30

公开号

CN111150330A

公开日

2020-05-15

申请人

北京太坦科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A47L11_24

IPC 分类号

A47L11_24 , A47L11_40 , G05D1_02 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统机器人控制路径规划控制方法

应用场景

智能清扫, 服务机器人, 工业自动化, 家庭清洁

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摘要

本发明公开一种清扫控制方法，从采集的图像提取前景物特征和场景特征；根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；若检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征进一步确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径，本发明中将场景特征和前景物特征结合起来，基于条件概率原理检测障碍物，障碍物检测更全面，便于智能扫地机器人及时更改清扫路径。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN111150330A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为 12000.0 元，不含过户费。支持议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241210

✅ 授权

20241112

⏳ 专利申请权的转移：

20221202

?? 实质审查的生效：

20200515

📄 公开

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¥12000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：29 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

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王**¥-10万

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清扫控制方法

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所属领域

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