清扫控制方法

摘     要：本发明公开一种清扫控制方法，从采集的图像提取前景物特征和场景特征；根据提取的前景物特征检测前景物是否为障碍物；若检测结果为是障碍物时，则将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径；若检测结果为无法确定是否为障碍物时，则根据提取的场景特征和前景物特征进一步确定前景物为障碍物的第一条件概率，若第一条件概率大于预设的阈值，则确定前景物为障碍物，将该前景物所在区域标为障碍点，重新设置规避该障碍点的第二清扫路径，本发明中将场景特征和前景物特征结合起来，基于条件概率原理检测障碍物，障碍物检测更全面，便于智能扫地机器人及时更改清扫路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注