直流电机式电动推杆的精确定位控制方法

摘     要：本发明涉及一种直流电机式电动推杆的精确定位控制方法。本发明方法通过对电动推杆的直流电机进行闭环控制，实现精确定位控制。首先通过对两个霍尔传感器产生的脉冲信号进行鉴相计数，获取电机旋转圈数及旋转方向，根据电动推杆的螺杆螺距实时获得电动推杆的当前定位位置；采用离散式PID控制方法，将电动推杆的设定定位位置与当前定位位置的偏差值作为PID控制的输入值，PWM的脉冲宽度作为PID控制的输出值；根据脉冲宽度值的正负控制直流电机轴转动方向，根据脉冲宽度的绝对值大小控制直流电机轴转速。本发明实现了电动推杆的精确定位，使较低生产成本的直流电机式电动推杆具有步进电机式和伺服式电动推杆的精确定位功能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2017/04/05	授权
  2015/03/11	实质审查的生效	IPC(主分类): H02P 21/00 专利申请号: 201410670428.7 申请日: 2014.11.21
  2015/02/04	公开