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本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。

本发明涉及一种基于鲁棒扰动补偿方案的直流电机伺服控制方法，该装置包括基座和设于其上的直流电机，直流电机一侧输出轴与光电编码器连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载连接，飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器连接，光电编码器、力矩传感器的信号输出端分别接至控制系统。该控制系统由轮廓控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在扰动补偿的基础上，在控制器的设计上使用滑模控制器以跟踪误差最小为其调整函数，从而能获得更好的控制效能。本发明装置及其控制系统不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。

本发明涉及自动控制技术领域，本发明实施例提供一种移动终端中的马达控制方法及装置，该方法包括：检测输入的音频信号的信号特征；根据信号特征与驱动信号的映射关系，确定出与所述音频信号的信号特征对应的驱动信号；根据所述驱动信号驱动马达工作。根据本发明实施例提供的方法，通过检测输入的音频信号的信号特征，确定出与信号特征相对应的驱动信号，并驱动马达工作。由于音频信号的信号特征是不断变化的，因此能够产生不同的驱动信号驱动马达工作，可以把不同事件、不同音量、不同频率的声音提示转换为振动提示，甚至让马达的振动随声音的变化实时变化，从而丰富用户体验。

本公开属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法，包括：获取直流有刷电机的动力学模型；构建所获取的动力学模型的离散时间方程；计算所述离散时间方程的扰动估计误差；根据所述扰动估计误差，计算伪偏导数参数估计误差；根据所得到的离散时间方程、扰动估计误差和伪偏导数参数估计误差，构建直流有刷电机的二阶离散积分终端滑模控制函数；分析所述控制函数的稳定性，实现直流有刷电机的控制。

本实用新型公开了一种直流永磁电机调速控制器，包括壳体、调速控制器本体和固定机构，所述壳体内侧壁安装有固定机构，所述固定机构包括有套杆、活动杆、活动槽和复位弹簧，所述壳体内侧壁固定连接有套杆，所述套杆内部开设有活动槽，所述活动槽内侧壁安装有复位弹簧，所述复位弹簧一端固定连接有活动杆，所述活动杆一端固定连接有夹板，所述夹板之间夹持固定有调速控制器本体。本实用新型调速控制器本体固定操作简单便捷，便于对调速控制器本体进行安装和更换；通过半导体制冷片和散热鳍片的组合，提供高效的散热效果，保障调速控制器本体可以持续保持高效的工作性能。