一种基于近景深度传感器的机器人实时逼近定位采摘方法

摘     要：本发明公开了一种基于近景深度传感器的机器人实时逼近定位采摘方法，涉及农业机器人领域。本发明由远及近完成采摘的连续动作分为树冠搜索、子区域定位、子区域趋近、单果识别定位和果实摘取5个区间，机械臂始终连续运动；在由近景深度传感器获得冠层方位并引导机械臂向冠层迫近的同时将冠层划分为多个子区域，按顺序切换为向子区域迫近；当近景深度传感器到达近景识别定位深度阈值时进行子区域内各果实的近景识别定位，切换为向果实迫近并完成摘取。本发明运动执行的多个环节间歇性流程为视觉系统与机械系统的连续并行流程，将远景轮廓导引和分区域近景识别定位结合，实现远近景的快速连续逐次迫近，大大提高了机器人采摘作业的实时性和精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/01/18	授权
  2017/08/11	实质审查的生效	IPC(主分类): A01D 46/30 专利申请号: 201710178280.9 申请日: 2017.03.23
  2017/07/18	公开