一种自动换筐搬运机器人及控制方法

摘     要：本发明公开了一种自动换筐搬运机器人及控制方法，涉及自动装备领域。由移动小车、多筐贮放架、筐体取送机器人组成。三直角坐标机器人带动下方的两个内托叉上升，通过料筐的折口将生产作业区满料的料筐抬起并将料筐凸边放置到多筐贮放架内的托条上；三直角坐标机器人进而带动上方两个外托叉伸出，通过料筐的凸边将多筐贮放架托盘上的空料筐抬起送至生产作业区，仅利用内外托叉在单台直角坐标机器人的上下布置和料筐的上凸边、下折口结构配合，实现了一机的空筐、满筐自动更换和多筐体的自动搬运，结构与控制简便，满足了农业的水果、蔬菜及食用菌采收和工业生产中的大量筐体更换与现场转运作业需要。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/12/25	授权
  2017/07/14	实质审查的生效	IPC(主分类): B65G 61/00 专利申请号: 201710177655.X 申请日: 2017.03.23
  2017/06/20	公开