一种基于RGB-D的树上果实快速识别定位方法

摘     要：本发明公开了一种基于RGB?D的树上果实快速识别定位方法，利用RGB?D传感器可同步获得坐标对应的深度与颜色信息的特点，自最近点开始进行深度球面的逐层切割，其中片状特征的叶子被深度球面切割仅得到非封闭曲线而不予处理，而对所有被深度球面切割获得的封闭曲线，根据其短轴长度将显著小于果实直径的枝干与竹竿等剔除，进一步将剩余的果实封闭曲线生成深度和颜色点云的三维轮廓，从而完成成熟果实的识别与定位。本发明利用空间实体果实与片状叶子的几何差异和RGB?D传感器同步获得坐标、反射率、深度信息的优势，快速实现树上成熟果实的识别和定法，而无须考虑对树上果实识别定位形成最大困扰的遮挡问题，方法简单可靠，实时性与实用性强，可应用于树上果实的快速识别定位。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/02/01	授权
  2016/08/31	实质审查的生效	IPC(主分类): G06K 9/00 专利申请号: 201610137746.6 申请日: 2016.03.10
  2016/08/03	公开