一种基于RGB-D的自动移栽“苗情-作业效果”复合检测方法

摘     要：本发明公开了一种基于RGB?D的自动移栽“苗情?作业效果”复合检测方法，取苗爪将苗坨夹拔出穴盘后，由RGB?D相机同步获得坐标对应的深度与颜色信息，并转换为苗坨坐标系下的对应深度与颜色数据。将根据预定取出位确定的高度和圆周范围之外的背景与相邻数据快速剔除，进而根据深度逐次完成对苗坨的有无和完整性检测，从而判断是否顺利取出苗坨和苗坨是否受到损伤。而后根据颜色差异将取苗爪剔除，再自上至下检测苗株顶端，逐次完成苗株有无和高度的检测，从而判断是否缺苗和是否为壮苗。本发明避免了复杂背景和重叠遮挡影响，解决了高实时“苗情?作业效果复合检测”关键问题，方法简单快速，可满足穴盘苗自动移栽的实时监测需要。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2018/01/02	授权
  2016/08/17	实质审查的生效	IPC(主分类): G01B 21/02 专利申请号: 201610137982.8 申请日: 2016.03.10
  2016/07/20	公开