一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂

摘     要：本发明提供一种基于交叉弹性片的绳索驱动型柔性机械臂，其包括臂身和驱动装置；臂身包括两个单元，其分别为第一单元和第二单元，第一单元由第一连接盘通过两个弹性片依次与两个第二连接盘相连；第二单元由第一单元的末端的第二连接盘，通过两个弹性片依次与第二单元中的第二连接盘和第二单元中的第一连接盘相连；第一单元和第二单元中一共包括四个弹性片，每相邻两个弹性片呈交叉垂直布置，第二单元末端的第一连接盘与连接座相连，且连接座与机座相连，各绳索均从自身的两个对称的纵向通孔引出并穿过空间位置位于其下的各连接座的通孔，并穿过与连接座平行布置的导向座的通孔与对应的电动缸相连，且导向座与机座相连；固定座与机座相连。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/06/02	授权
  2019/04/02	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/12 专利申请号: 201811587153.5 申请日: 2018.12.25
  2019/03/08	公开