发明专利已授权

超大承载全向运载调姿平台及地面自适应全向移动单元

📄 申请号：CN201910754160.8 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2019-08-15

公开号

CN110469758B

公开日

2020-06-02

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D61_10

IPC 分类号

B62D61_10 , F16M11_42 , F16M11_04 , F16M11_12 , F16M11_18 , B60B19_12 , B60B19_00 ,

技术画像

所属领域

全向移动平台全向移动平台重载运载设备自适应悬挂系统

应用场景

大型装备运输, 航空航天器总装对接, 船舶分段建造, 重型车辆装配, 智能工厂物流

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摘要

本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200602

✅ 授权

20191213

?? 实质审查的生效：

20191119

📄 公开

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当前第 / 件

主被动差动混联支腿及六自由度调姿平台

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