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24小时咨询热线摘 要：本发明公开了一种基于位移等效的机器人笛卡尔空间速度优化方法，采用直线加减速控制，在含有匀速段和不含匀速段两种情况下，保证插补前后位移长度相等，通过调整加速度和减速度的大小来消除和减小由于插补位移方程离散化引起的轨迹运行速度突变。本发明解决了由于插补方程离散化引起的机器人末端轨迹在加减速点的速度突变问题，有效的提高了机器人运动的柔性，减小了机器人振动。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201710428954.6 | 专利名称： | 一种基于位移等效的机器人笛卡尔空间速度优化方法 |
| 申请日： | 2017-06-08 | 申请/专利权人 | 浙江理工大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街928号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B13/04搜分类 机器人 空间搜索 |
| 公开/公告日： | 2017-10-24 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN107290959A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2020/06/02 | 授权 | |
| 2017/11/24 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201710428954.6 申请日: 2017.06.08 |
| 2017/10/24 | 公开 |
