多传感器融合的拖拉机导航控制系统的控制方法

摘     要：本发明提供的多传感器融合的拖拉机导航控制系统的控制方法，其控制系统包括上位机、下位机，上位机和下位机通过串口通信模块相互连接，上位机连接触摸屏、北斗定位接收模块、图像采集模块、位姿检测模块、串口通信模块；下位机连接数据存储模块、压力检测模块、CAN通信模块、换向阀控制模块、电压检测模块、车速检测模块、车轮转角检测模块、电源模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块，液压转向系统分别与压力检测模块和换向阀控制模块相连接，电压检测模块还与换向阀控制模块相连接，本发明的控制方法为路径跟踪控制，主回路中的反馈控制器为偏移量控制器CO(s)，主回路中的前馈控制器为航向角控制器CA(s)，副回路控制器为转角控制器CS(s)，本方法具有精确的车辆路径跟踪性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2024/02/02	授权
  2024/01/19	专利申请权的转移	登记生效日: 2024.01.02 申请人由聊城大学变更为山东双力现代农业装备有限公司 地址由252000 山东省聊城市湖南路1号变更为252513 山东省聊城市冠县贾镇329省道南侧
  2017/04/12	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201611103085.1 申请日: 2016.12.05
  2017/03/15	公开