一种具有适应性的仿生五指机械手

摘     要：本发明公开了一种具有适应性的仿生五指机械手，包括手指、四指连接件、拇指连接件、手掌、手指驱动装置、手指离合装置、手掌驱动装置。本发明通过离合装置与驱动装置的配合提供两种方式：离合装置闭合时，指尖与指中关节存在机械耦合而形成联动，适用于抓取、握取等，此种情况下手指处于欠驱动，便于控制。抓取重物时，弹簧阻尼器压缩可使机械手也更加贴合物体形状，同时防止内部结构过力矩而损坏；离合装置断开时，指尖与指中关节的联动取消，此时指尖由钢丝绳提供的拉力固定，适用于触摸、弹奏乐器等，此种情况下指尖为一被动关节，通过钢丝绳上的弹簧可使指尖具有一定的适应性，即接触易碎物品时提供力矩保护，同时也可保护自身结构。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注