一种面向空中机动作战的无人机集群协同任务规划方法

摘     要：本发明提供一种面向空中机动作战的无人机集群协同任务规划方法，属于无人机任务规划的技术领域。包括以下步骤，首先建立以无人机执行任务飞行航程最小，固定成本最少，目标收益最大，威胁代价最小为目标函数的任务规划模型；然后借鉴生物生命周期特征，将任务规划寻优过程映射到生命周期生长发育过程中，采用空间平面分割的方法，以各分割平面上一点，组成航迹点集合；本发明既适用于无人驾驶反辐射攻击机执行三维地图下复杂任务环境中的攻击任务，也可用于察打、侦察任务的多无人机协同任务规划。本发明要解决的技术问题为：模拟任务真实场景，添加无人机所有动力学约束，获得三维环境下满足复杂约束的多无人机协同任务分配和航迹规划。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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