一种基于变指数幂次趋近律的板球系统积分终端滑模控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于变指数幂次趋近律的板球系统积分终端滑模控制方法，本发明通过分析板球系统的滑模控制器可知，控制器中的趋近律由变指数幂次项、非线性函数项和指数项构成，由于γ取值的不同自动调整趋近律中的指数参数，通过幂次趋近项和指数趋近项的相互作用，可以在不同阶段都得到较快的跟踪速率，有效地减弱抖振；在非奇异积分终端滑模控制方法的作用下，当滑模函数状态远离滑动模态时，由Terminal吸引子作用使系统状态收敛；当滑模函数状态接近滑动模态时，收敛时间由线性项和积分项决定，此外，由于滑模函数引入了跟踪误差的非线性函数积分项，即得到期望误差的同时也减小了稳态误差。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注