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本发明公开了一种无人机位置和卸载决策联合优化方法及装置，在用户设备能量采集消耗因果性、条件互信息等约束下，建立了用户设备总时延最小化问题，首先通过推导的闭合表达式将该问题的优化变量由卸载决策、能量采集时间和无人机位置三个变量转化为卸载决策和无人机位置两个变量，然后将转化后的问题分解为卸载决策优化子问题和无人机位置优化子问题交替迭代求解，采用遗传算法对卸载决策子问题进行求解，采用逐次凸逼近算法对无人机位置优化子问题进行求解，最终得到合适的用户卸载决策、能量采集时间和无人机位置，本发明通过合理的安排用户卸载决策和多无人机悬停的位置，降低用户完成任务的时延。

本发明公开了一种基于动态规划的飞行冲突解脱方法，首先，将飞行冲突解脱问题的整个过程，按不同飞机状态的改变划分成与飞机架数相同的阶段，以便按已划分阶段的次序去求每个阶段的解，使用不同的状态变量来表示每个阶段开始时全体飞机所处的飞行状态，每架飞机采取改变航向角的策略，来避免冲突的发生；然后，按照已划分的次序保持其余的飞机航向角不变，对相应阶段的飞机求出最优的航向角，然后交替地固定，以迭代地形式反复进行，完成两轮迭代；最后，引入混合整数线性规划，在上一步结果的基础上进行求解。本发明能大大降低了不必要的搜索范围，方法不复杂，提供了一种搜索速度非常迅速，且结果可靠的飞行冲突解脱方法。

本发明公开了一种基于事件触发机制的流量管理系统异步滤波估计方法。首先，通过采集各城市机场的飞机通勤流量和人流量数据，建立航空港流量管理系统的状态空间模型；然后，基于1范数不等式，建立一种具有加权的线性事件触发条件，减少中央处理器的计算负担，减低系统的设计和开发成本；其次，针对因传感器与其他物理器件老化和天气等不确定因素造成的异步现象，建立一种可以准确刻画这种异步现象的滤波器系统模型；再次，建立l1‑增益指标函数，评估系统对天气、人流变化等外部干扰因素对航空港流量管理系统的干扰能力；最后，基于所建立的事件触发架构和性能指标函数，得到事件触发异步滤波器架构。

本发明属于无人机监管技术领域，具体的说是涉及一种禁飞区无人机预警方法。本发明的方法首先采集无人机当前一段时间飞行的一定数量的经纬度坐标点，经过坐标转换，转换成平面直角坐标系中对应的平面坐标点，接着采用改进的最小二乘法对这些对应的离散平面坐标点进行曲线拟合，拟合出无人机这段时间的飞行轨迹，最后求出拟合曲线在当前点的切线，通过判断该切线是否会与描述禁飞区的电子围栏相交，来判断无人机是否会进入禁飞区。如果会，求出当前点距离禁飞区的实时距离并及时告警，如果不会则进行下一时刻的预测。本发明的禁飞区无人机预警方法在民用无人机监管领域中将有广泛的应用前景。

本发明公开一种信号光枪，包括枪座、瞄具和信号灯光发射组件，信号灯光发射组件设置在枪座上，瞄具设置在信号灯光发射组件上，信号灯光发射组件的灯光信号发射方向与瞄具的瞄准方向相同。本发明还公开了包括上述信号光枪的便携式灯光通信设备。本发明提供的信号光枪及便携式灯光通信设备，可发射出复杂的灯光信号与航空器进行信息交互，便于正对航空器发生灯光信号，确保灯光信号传递，机动性强，利于在无线电通信失效等各种环境下对航空器进行有效引导。

本发明涉及一种联合优化无人机飞行轨迹与地面节点发射功率的数据采集方法，属于无人机辅助无线通信领域。本发明通过将无人机采集轨迹离散化，获得采集轨迹最短的初始节点采集顺序；按照初始节点采集顺序，根据各地面节点的能量与待传输数据量控制节点发射功率，依次获得每个节点的飞行采集轨迹；在考虑节点能量和吞吐量的情况下，联合优化无人机的飞行轨迹与节点发射功率，最小化无人机采集数据任务的飞行时间。本发明具有实用性，实施简单、高效，复杂度低，适用于实际的无人机辅助的数据采集。