本发明涉及一种可断开的蛇形机器人。本发明所述的一种可断开的蛇形机器人，包括：躯干单元、蛇头单元、蛇尾单元和控制单元，所述蛇头单元和所述蛇尾单元分别连接在所述躯干单元的两端，所述躯干单元包括若干个相连的关节，每个所述关节可通过控制单元控制断开。在工作过程中，躯干单元受到损伤或阻碍时，关节能够断开，蛇头部至断开处一段还能在一定范围内继续前进工作，可用于复杂环境的侦查、探测、地震后的搜救等人难以进入的环境中作业。
📄 2022101328817
📂 B25J9_06
👤 韶关学院
📅 2022-02-14
本发明公开了一种模块化的可拆卸的轮式蛇形机器人，属于机器人领域，包括蛇头模块、若干个关节模块、若干个蛇身模块、蛇尾模块、若干个被动轮模块及控制系统；蛇身模块和蛇尾模块分别与关节模块的偏航舵机和偏航辅助转动轴相连，构成蛇身模块组和蛇尾模块组；蛇头模块、蛇身模块组与蛇尾模块组与俯仰舵机和俯仰辅助转动轴相连，构成蛇形机器人，被动轮模块安装在蛇形机器人底端，根据需求安装或拆卸；控制系统根据环境数据、自身姿态数据和语音指令控制舵机转动，实现对蛇形机器人的运动控制。本发明实现蛇形机器人关节数量可变，轮子可拆卸，以适应不同的工作环境，辅助转动轴增加关节的稳定性，同时控制系统实现蛇形机器人的精准运动控制。
📄 2021106299040
📂 B25J9_06
👤 燕山大学
📅 2021-06-07
本发明公开了一种主动弯曲被动式蜿蜒前进的蛇形机器人，属于仿生机器人领域。它包括蛇头连杆、蛇身连杆A、蛇身连杆B、蛇身连杆C和蛇尾连杆，此外还包括驱动杆A、驱动杆B和驱动杆C；蛇身连杆B与蛇身连杆C之间装设有扭转螺旋弹簧，扭转螺旋弹簧处于零受力状态时，蛇身连杆B与蛇身连杆C共线；销轴A穿过装设于蛇头连杆上的滚动轴承并与蛇身连杆A固定相连，其上固定装设有齿轮A，齿轮A与卷盘齿轮组合体A啮合传动；套筒固定装设于蛇头连杆上，蛇头连杆上装设有电机，电机的输出轴向上穿过套筒并依次装设有摩擦盘、抗压螺旋弹簧和电磁铁。本发明是一种结构简单合理、摩擦力随弯曲状态发生变化、能够主蜿蜒前进的蛇形机器人。
📄 2020107575132
📂 B25J9_06
👤 常州大学
📅 2020-07-31
本发明公开了一种单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法。包括蛇形关节模块，所述的蛇形关节模块包括活动板、转轴、连接板、控制器；所述的活动板为U形，一端开口的两个壁叫侧壁，与开口相对的壁叫底壁，所述的连接板也为U形，控制器安装在连接板的内部，连接板通过转轴与活动板相连；一个蛇形关节模块的连接板与下一个蛇形关节模块的活动板垂直连接形成蛇形正交关节模块；其中所述的蛇形正交关节模块中活动板开口朝向水平方向的蛇形关节模块，其朝向地面的侧壁安装有单向被动轮接触机构。本发明所设计的蛇形机器人坡面道路与地面的互相作用时能够保持静止，使蛇形机器人能够在坡面以任意姿态静止或者转头等勘测任务。
📄 2015103012594
📂 B25J9_06
👤 常熟理工学院
📅 2015-06-05
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种张拉整体结构蛇形机器人演练用模型。本实用新型提供一种具有调节障碍物高度的张拉整体结构蛇形机器人演练用模型，包括有支撑板、支撑块、管道、支撑盒、顶架和橡胶带等；支撑板上后部左右两侧均安装有支撑块，两个支撑块上均贯穿有管道，支撑板的后部上侧安装有支撑盒，两个管道均连通支撑盒的左右两侧，支撑盒的下侧滑动式设有顶架，两个管道靠近支撑盒的一端连接有橡胶带。本实用新型通过拉动两边的滑动杆，滑动杆拉动会使得弹性件拉伸，随后将顶架向上移动，当移动到合适位置后工作人员松开滑动杆，弹性件复位，在弹性件的作用下滑动杆会卡回支撑盒中，这样便可调节障碍物的高度，提高演练效率。
📄 2023229501741
📂 B25J19_00
👤 湖南科技学院
📅 2023-11-01
本发明属于攀爬机器人技术领域，其公开了一种基于张拉整体结构的可攀爬仿生蛇形机器人，包括：缠绕上段螺旋结构，缠绕上段螺旋结构一端为连接端，另一端为用于驱动其做弯曲和螺旋运动的驱动端；中间螺旋伸缩结构，中间螺旋伸缩结构一端与缠绕上段螺旋结构的连接端铰接连接；缠绕下段螺旋结构，缠绕下段螺旋结构一端为连接端，其该端与中间螺旋伸缩结构另一端铰接连接，缠绕下段螺旋结构另一端为用于驱动其做弯曲和螺旋运动的驱动端。该可攀爬仿生蛇形机器人可伸缩螺旋运动，进而能够适应不同的树干形状，且爬树稳定，其柔性的结构决定了该结构可以从主干过度到枝干的爬行，相比于滚动式和夹持式的爬树方式具有较高的通用性和稳定性。
📄 2022110133786
📂 B62D57_024
👤 江西理工大学
📅 2022-08-23
本发明公开了一种仿生蛇形机器人控制系统及其控制方法，属于人工智能领域。包括支撑座，所述支撑座的一端转动且竖直连接有螺杆，另一端固定连接有导向杆，所述支撑座内设有蛇臂伸缩控制电机，所述蛇臂伸缩控制电机与螺杆连接，所述支撑座上方设有第一底座，所述第一底座的顶部两侧分别固定设有与螺杆对应的螺母和与导向杆对应的导向筒，所述第一底座安装于螺杆和导向杆上。本发明能够任意全方位自由度，曲位到达指点工作点，而且控制精度高。
📄 2021105583209
📂 B25J9_16
👤 北部湾大学
📅 2021-05-21
本发明公开了一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，所述机器人包括末端执行器、运动单元和机器人尾部；所述运动单元的数量为2‑10个，所述每个运动单元均包括机架，固定在机架上的驱动模块，设在机架内部的蜗杆和蜗轮，与机架连接的旋转关节和转向关节。本发明采用蜗轮蜗杆传动，保证机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动，避免机器人在非控制情况下的打滑；机架的八个边各含有一个轮子，有效避免机器人发生侧翻后不能工作情况的发生。
📄 2015109365829
📂 B62D57_02
👤 安徽工业大学
📅 2015-12-16
柿子坊 · 知识产权运营
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