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本发明公开了一种轮式攀爬与检测机器人，包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；本发明运动平稳，结构简单，加工与维护非常方便；通过调整可变阻尼器的刚度可以提高本装置对变径杆件攀爬的适应性，变阻尼器的刚度变化后变阻尼器的长度也随之变化，进而使左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的展开角度发生变化，以此实现变径杆件在直径变化时的攀爬。

公开了一种爬杆机器人，该爬杆机器人包括：支架、多个爬轮组，爬轮组与支架连接，支架沿周向包围被爬杆，多个爬轮组间隔分布在支架上；支架为可伸缩结构能够适应不同直径的被爬杆；爬轮组中的爬轮与被爬杆的表面接触，爬轮的轴心与被爬杆的轴向垂直，爬轮组能够沿被爬杆的轴向滚动或停止滚动；多个爬轮组中的至少一个爬轮组为夹紧爬轮组，夹紧爬轮组设有夹紧装置，夹紧装置用于使爬轮组沿被爬杆的径向运行，从而使爬轮组与被爬杆的表面锁紧并使爬杆机器人固定在被爬杆上。本发明通过控制随柱体直径变化的机构动作与夹紧爬升轮动作分离，减少夹紧爬升轮夹紧装置的伸长量，提高系统刚度和防滑夹紧动作的响应速度，提高工作效率和安全性。

本发明公开了一种爬杆机器人，属于机器人技术领域，包括夹紧组件、攀爬驱动组件及翻转组件，所述夹紧组件包括前夹紧机构与后夹紧机构，前夹紧机构与后夹紧机构中分别安装主动轮组与从动轮组，夹紧原理是利用双向梯形丝杆机构使主动轮组及从动轮组夹紧在被攀爬杆外表面，通过控制双向丝杠正反转动带动各轮组适应不同直径的被爬杆；所述攀爬驱动组件是利用主动轮组与杆表面接触，通过控制各主动轮转动实现攀爬功能；所述翻转组件为多连杆机构，驱动单元利用绳索驱动机构。本发明所提供的爬杆机器人攀爬速度快、负载能力强、可适应不同直径的被爬杆及稳定性好。

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人手臂及爬杆机器人，有效的解决了目前机器人爬杆时通过摩擦力向上移动，不易在光滑的杆体上爬行的问题，包括爬杆手臂本体，所述爬杆手臂本体包括外臂，外臂的内部活动安装有活动板，活动板的顶端安装有内臂，内臂的顶端贯穿至外臂的顶端，内臂设置呈7字型，内臂顶部的一侧安装有第一吸盘，本实用新型，通过负压泵开启时使得第二吸盘与杆体负压吸附固定，使内臂向上移动后，使活塞相对于连通槽向下移动，使得第一吸盘与杆体负压吸附固定，并通过气缸带动爬杆手臂本体向上移动，通过负压吸附固定，提高爬杆手臂本体向上爬行的稳定性，方便在光滑的杆件上爬行。

本发明公开了一种越障爬杆机器人，包括两个行走臂；行走臂包括两个上下分布的夹紧机构，上部夹紧机构的底部设置伸缩机构，下部夹紧机构的顶部设置平移机构，伸缩机构与平移机构相连；平移机构能够控制上下两个夹紧机构之间沿杆体径向方向的距离；伸缩机构能够控制上下两个夹紧机构之间沿杆体轴向方向的距离；两个行走臂的上下两端均通过旋转机构相连；旋转机构能够控制两个行走臂之间的夹角。本发明通过两个行走臂的设置，以及行走臂上夹紧机构、平移机构、伸缩机构的设置，以及两个行走臂之间旋转机构的设置，既能实现机器人对杆体的爬升作业，也能实现对杆体上环形障碍、较突出障碍的越障爬升作业。

一种多关节型爬杆机器人。解决了现有管道检测费时费力的问题。它包括至少两节爬杆装置，所述的爬杆装置包括底盘、夹持机构和运动机构，所述的夹持机构包括夹持驱动件和夹持臂，所述夹持臂具有张开的第一位置和夹持的第二位置，所述的运动机构通过夹持机构设于底盘上并用于带动底盘运动，相邻的两件爬杆装置通过旋转机构相连接并由旋转机构驱动相对转动。本实用新型的有益效果是，设置了至少两节爬杆装置，相邻的两件爬杆装置通过旋转机构相连接，通过旋转机构带动爬杆装置旋转，使得机器人能适配不同的工况，特别是直角转弯型的管道。本实用新型还具有结构简单，装配方便，动作可靠，使用寿命长等优点。

一种连续爬杆式公路路灯智能维修机器人，包括四个第一步进电机、四个轮子、四个轮架、四个第一伺服电机、底板、两个爬杆组件、伸缩臂、两个横支撑柱、两个维修机械臂、取料机械臂、第二步进电机、第一电缸、工具箱；竖支撑柱；本发明具有以下优点：本发明采用真空吸盘与卷筒、特质皮带的巧妙结合，能够实现连续爬杆，提高了工作的稳定性和快速性；本发明采用取料机械臂和维修机械臂相结合，能够灵活的适用于复杂的工作环境；本发明体积小巧，能够在不影响交通的情况下顺利工作。