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本发明涉及树木打枝技术领域，具体涉及一种打枝用爬树机器人，包括固定构件、打枝构件和动力构件：所述固定构件上设置有打枝构件，固定构件的下端设置有动力构件，所述固定构件下端环形阵列设置有多个动力构件，所述动力构件与树干的侧壁相抵靠，固定构件能够通过改变自身的形状，以适应上升阶段和打枝阶段，上升阶段，固定构件能够适应树干侧壁减少上升时的阻力，所述固定构件在打枝阶段能够通过改变自身的形状，使固定构件牢牢卡在树干的侧壁上，解决了现有的人为打枝存在安全隐患、大型机械作业时需要大空间和机器人自身不能稳定固定的问题，使固定更加牢靠，有效的节省人力物力。

本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。

本发明公开了一种轮式爬树机器人，涉及爬树机器人技术领域，包括主板，所述主板的两侧通过活动轴转动安装有侧板，所述主板和侧板之间设置有翻转驱动组件，所述主板和侧板上均安装有爬轮组件，两个侧板的端部安装有限位组件；所述爬轮组件均包括一对对称设置的L型端箱，多对所述L型端箱分别固定在主板以及侧板上，且每对所述L型端箱之间共同固定连接有连通方管，且每个所述L型端箱的一端均固定安装有电动伸缩杆；本发明借助压力传感器和电动伸缩杆，机器人能根据不同树干直径和表面特征自动调整压力，保持与树干的稳定接触，通过连通方管实现液压平衡；同时，可实时调节以确保对树干的恒定压力，提升作业稳定性。

本发明公开了一种并联仿腿式快速爬树机器人，其包括：躯干机架、夹紧机构、作业机械手、两个抱臂模块和两个机械腿，作业机械手安装在躯干机架的顶部，夹紧机构安装在躯干机架上；两个抱臂模块和两个机械腿分别对称安装在躯干机架两侧，机械腿包括髋关节模块、大腿模块、小腿模块、脚踝模块、脚板和脚扣模块，其中，大腿模块包括连接杆一、连接杆二、电机二和电机三，电机二与连接杆一连接，电机三与连接杆二连接；小腿模块包括连接杆三和连接杆四，连接杆三与连接杆一连接，连接杆四与连接杆二连接，连接杆四与连接杆三连接，构成了大腿模块和小腿模块的并联；通过夹紧机构和作业机械手配合，实现了爬树机器人在树干分支作业的功能。

本发明公开了自动爬树装置及其爬树方法。现有的爬树机器人一般是采用尖爪嵌入树干内的方式进行爬行，这种爬行方式会对破坏树皮。此外，现有爬树机器人不具备躲避树枝的功能，在实际攀爬过程中实用性较差。本发明自动爬树装置，包括上机架、下机架、升降机构、上攀爬机构、下攀爬机构和摘取机构。上攀爬机构及下攀爬机构均包括第二驱动组件、偏转传动组件、转轴和抱合组件。抱合组件包括抱合架、抱合电机、抱合螺杆、抱合螺母、连接杆、翻转块和抱合爪体。本发明通过上下两个抱合组件交替抱紧树干的方式，实现向上攀爬的功能。本发明内的上下抱合组件能够绕树干转动，使得本发明能够绕树干的周向运动，进而避开爬行路径上的树枝。