发明专利已授权

一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法

📄 申请号：CN202410850388.8 📄 发布日：2026/06/17

著录项目信息

申请日

2024-06-28

公开号

CN118393901A

公开日

2024-07-26

申请人

北华大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

爬树机器人机器人控制气动控制智能控制算法气泵爬树机器人

应用场景

树木养护, 林业监测, 高空作业, 机器人巡检, 农业果树管理

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摘要

本发明公开了一种用于爬树机器人的气泵控制优化方法，涉及PID控制领域，包括：建立爬树机器人的气泵控制数学模型和爬树机器人的气泵控制系统，控制系统包括气泵控制单元和执行单元，根据气压、树径、爬升速度的关系，对人工原优化算法改进，利用改进的人工原优化算法优化爬树机器人的气泵PID闭环控制算法；利用压力传感器采集爬树机器人力臂与树木之间的实时压力数据P(t)，计算机器人力臂与树木之间的目标压力值Pa与实时压力数据P(t)的误差值e(t)；根据e(t)和PID控制器的参数Kp、Ki、Kd，计算气泵PID控制输出值u(t)，将u(t)转换为气泵的控制信号，提高气泵调整气体输出精度，达到目标气压值。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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