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本发明公开了一种基于CANOPEN协议控制伺服电机曲线运动的方法，实现多台伺服电机带动工件完成曲线运动，CANOPEN协议包括主站和从站，控制各伺服电机运动的多台伺服驱动器中，作为主站的为主控制器，作为从站的为从控制器。本发明将独立的伺服电机驱动器组网控制，发送周期性SYNC指令读取反馈信息形成闭环系统，在运动过程中根据接收到的位置信息调整下一次运动位置，从而实现伺服电机带动工件完成曲线运动。采用CAN总线建立一主多从的集群控制，利用CANOPEN协议协完成数据交互从而实现伺服电机位置同步。

本发明公开了一种伺服电机控制装置及方法，包括壳体，所述壳体的侧壁上安装有滚轮，所述滚轮设置有四个，且四个滚轮分别安装在壳体的拐角处，所述壳体的四周安装有环块，所述环块的内侧与滚轮相对应位置处开设有导槽，所述滚轮与导槽滑动连接，所述环块的外侧壁上粘贴有软胶环，该伺服电机控制装置由壳体和环块组成，在当该控制装置摔落时，环块上的软胶环有助于提高整体的弹性，起到减振作用，同时环形结构在摔落时有可能会发生滚动，而由于壳体一端上安装有配重块，使得整体的重心偏于一端，使得该控制装置可以很快发生倾斜并处于静止状态，大大避免了内部电器元件发生松动，导致影响正常使用和精确控制。

本发明公开了一种伺服电机自动控制方法，属于自动控制技术领域，本发明采集伺服电机的当前转子转动速度后，先计算出与目标转动速度的差值的绝对值，从而确定出当前转子转动速度与目标转动速度的距离，在相差较大时，使用速度调节模型进行快速的速度调整，提高前期响应速度，直到当前转子转动速度与目标转动速度的差值的绝对值小于目标差时，再采用三层速度控制模型对转子转动速度进行稳定控制，提高后期控制的稳定性。

本实用新型公开了一种柔性负载伺服电机的控制装置，包括箱体，所述箱体的内顶壁开设有圆槽,所述圆槽的内壁设置有挡板，所述圆槽的内壁螺纹连接有过滤网，所述过滤网的外表面一侧规定连接有横板。该柔性负载伺服电机的控制装置，通过箱体、圆槽、挡板、过滤网、横板、风机与出风管的设置，使用时，先将过滤网螺纹连接至圆槽内壁，此时风机运行时由进风管进风，再由出风管排风将风力排输至圆槽内部，此时风力穿过过滤网时，过滤网可以将空气中的灰尘以及杂物进行阻挡，防止灰尘以及杂质进入箱体并沉积后影响箱体内部元件正常运行，需要将过滤网拆卸进行清理时，通过横板旋转过滤网即可将过滤网进行取出，方便过滤网的清理。

本发明公开了一种伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动的容错控制方法及装置，属于连续铸造领域。该方法通过位移传感器检测的结晶器的振动位移，在结晶器振动位移过零点处，切换伺服电机转速，实现不同结晶器振动波形之间的平稳切换，结晶器非正弦振动波形随拉坯速度变化而自动调整；自动诊断位移传感器故障，当位移传感器故障时，迅速切换到无位移传感器的容错控制模式，通过自动调整伺服电机转速，实现振动波形实时平稳切换；位移传感器故障消除后，可切换到非正弦振动模式。实现该方法的装置由上位计算机监控系统、高性能可编程控制器、伺服控制器、驱动器、伺服电机、减速器、偏心轴连杆机构、结晶器振动台及其上的结晶器、位移传感器组成。